Получил художественное образование в Харлеме. Картины из его голландского периода жизни, которые с уверенностью можно определить, как работы Лели, до сих пор неизвестны. В 1641 году перебирается в Англию, где выступает как продолжатель творчества ван Дейка. Портретная живопись в Англии, расцветшая в XVIII веке, в XVII столетии выполнялась исключительно зарубежными мастерами, находившими многочисленную клиентуру при королевском дворе.
Первые известные жанровые полотна Лели несут отчётливое влияние Караваджо и его последователей в Утрехте. Но уже в своём первом портрете художник показывает явное сходство с манерой ван Дейка, которую в своих последующих работах ещё более развил. Будучи на службе у лорда Нортамберленда, копирует картины ван Дейка. В то же время создаёт и ряд оригинальных полотен. Впоследствии, после реставрации Стюартов, работает как придворный художник короля Карла II Английского.