Родился на базе военно-воздушных сил «Рэндольф», в честь которой был назван впоследствии, возле Сан-Антонио, штат Техас, был активистом среди бойскаутов. Обучался в Техасском военном институте и Вест-Пойнте, по направлению «Аэронавтика и астронавтика» и «Инженерия в аэронавтике и астронавтике». Защитил докторскую диссертацию в Университете Мичигана в 1971 году.
После полета на «Аполлоне-15» Скотт оказался в центре скандала с космическими почтовыми сувенирами, что отрицательно сказалось на его дальнейшей карьере. По возвращении на Землю обнаружилось, что Скотт без разрешения взял с собой на Луну с ведома и при участии своего экипажа 398 памятных конвертов первого дня, сто из которых были затем проданы немецкому торговцу почтовыми марками. Несмотря на то, что такой поступок не нарушал законодательства, руководство решило показательно наказать Скотта и других членов экипажа, поэтому никто из них больше не летал в космос.
Согласно автобиографии руководителя отряда астронавтов Дональда Слейтона (Deke! [ISBN 978-0-312-85918-3]), тот посчитал, что Скотт, Уорден и Ирвин поставили в затруднительное положение НАСА и программу «Аполлон», попытавшись таким способом нажиться на тяжёлом труде, вложенном в миссию «Аполлона-15», не говоря уже о том, что это совершенно противоречило правилам НАСА. Он встретился с ними, и они рассказали ему, что и зачем они сделали. Именно тогда Слейтон вывел их из резервного состава экипажа «Аполлона-17» и фактически прервал их карьеру астронавтов. Скотт перешёл на работу в Центр пилотируемых космических полётов (Manned Spacecraft Center), а Уорден — в Исследовательский центр Амес (Ames Research Center). Ирвин ушёл из НАСА, став проповедником.