Родился Михаил Старицкий 2 (14) декабря 1840 года в селе Клещинцы Золотоношского уезда на Полтавщине (ныне Чернобаевский район Черкасской области Украины) в семье мелкого помещика.
Учился в гимназии в Полтаве. В возрасте 8 лет у него умер отец, отставной ротмистр, а в 1852 году умерла мать и Михаил стал круглым сиротой. Михаил Старицкий остался на попечении своего дяди Н. В. Лысенко. Продолжил обучение в университетах Харькова и Киева, в 1865 году окончил Киевский университет.
В 1864 году Михаил Старицкий начал выступать в театральных кружках. В 1882 году он организовал вместе с М. Л. Кропивницким первую украинскую профессиональную театральную труппу. В 1885—1891 годах руководил собственной труппой.
Под впечатлением от выступления в Минске труппы Михаила Старицкого поэт Иван Неслуховкий (Янка Лучина) начал писать на белорусском языке. Первое его белорусскоязычное произведение «Усёй трупе дабрадзея Старыцкага беларускае слова» было посвящено театру Старицкого и содержало следующие строки: «Спявайце ж, братцы, смела і звонка: не згіне песня і Украіна! Будзьце здаровы! Янка Лучына».
Умер Михаил Старицкий 14 (27) апреля 1904 года. Похоронен в Киеве на Байковом кладбище Киева.