Стив Бико родился в простой семье в Кинг-Уильямс-Тауне в Восточной Капской провинции. Его отец рано умер. С самого детства Стива интересовала политика.
В 1966 году он поступил на медицинский факультет Натальского университета в Дурбане. Здесь он познакомился со своим будущим другом и наставником Джошуа Мбойя Дада. Бико стал членом многонациональной организации «Народный союз южноафриканских студентов». Но вскоре он посчитал, что «цветные» должны иметь свою собственную организацию для борьбы за свои права. Поэтому в 1968 году он стал соучредителем «Организации южноафриканских студентов» (SASO) и её первым президентом. Затем эта организация вошла в Движение «черного самосознания» (ВСМ). Бико также участвовал в деятельности "Всемирной христианской федерации студентов «World Student Christian Federation». В 1972 г. Стив был избран почетным президентом «Собрания темнокожих» (Black People’s Convention) и много выступал на публике. В 1973 году он был исключен из университета, и в том же году за ним было установлено наблюдение: ему было запрещено покидать город, разговаривать более чем с одним человеком и публично выступать. Также было запрещено цитировать Стива в печати и в устной речи. Стив Бико, интересовавшийся также и юридическими вопросами, начал заочное изучение права.
Одновременно он активизировал свою деятельность в качестве лидера движения сопротивления. Это привело к тому, что с 1975 года он вообще не мог принимать участия в политике, он неоднократно подвергался арестам.
Бико и движение «черного самосознания» сыграли важную роль в организации серии молодежных протестов 16 июня 1976 года в Соуэто, вызванных попыткой правительства ввести обязательное преподавание всех предметов в школах на языке африкаанс. Выступления африканской молодежи были подавлены вооруженной полицией, жертвами насилия стали десятки африканцев. После этого власти начали охоту на Бико.
18 августа 1977 года он был арестован около Кинг-Уильямс-Тауна по подозрению в терроризме и препровожден в тюрьму близлежащего города Порт-Элизабет, в камеру 619. 11 сентября, после многочисленных допросов и применения пыток Бико перевезли в Преторию. На следующую ночь он скончался в тюремном лазарете. Министр юстиции ЮАР заявил, что причиной смерти Стива стала голодовка, однако расследование, проведенное в ноябре 1977 года показало, что смерть Бико наступила в результате повреждений мозга (факты об обстоятельствах его смерти сделала достоянием общественности журналистка Хелен Зилле, будущая мэр Кейптауна и лидер оппозиции). Виновные в его смерти так и не были привлечены к ответственности.
Обстоятельства смерти Стива Бико привлекли широкое внимание мировой общественности. Бико стал символом движения сопротивления против режима апартеида. На его похоронах присутствовало много журналистов, политиков и дипломатов, в том числе из США и Западной Европы. Общее количество людей, приехавших проводить Стива в последний путь, составило более 10 тыс. человек.
Правительство ЮАР подвергло гонениям целый ряд лиц и организаций, вставших на защиту Бико, среди них белого журналиста Дональда Вудза, близкого друга Бико, помогавшего в расследовании его смерти. Совет безопасности ООН отреагировал на это введением эмбарго на ввоз и продажу оружия ЮАР.
Личность Бико стала легендарной, и его имя было увековечено во многих музыкальных произведениях, литературе и кино. Дональд Вудз описал судьбу Бико в своей книге: «Стив Бико — голос человечества». В 1987 году Ричард Аттенборо снял по мотивам этой книги фильм «Клич свободы». За исполнение роли Стива Бико актёр Дензел Вашингтон был номинирован на «Оскар» — за исполнение роли второго плана.
О Бико пели многие исполнители рэпа, хип-хопа, джаза, рэгги и рока. Среди них Питер Хэммилл, Public Enemy, Патрис, Питер Гэбриэл, Дэйв Мэтьюс, System Of A Down, Simple Minds, U2 и другие.
Имя Стива Бико сейчас носят улицы и здания университетов в ЮАР, Англии и США. На площади Свободы в Технологическом университете Дурбана установлен его бронзовый бюст.
Стив Бико является автором книги «Я пишу, что хочу» (I Write What I Like). Ему принадлежит ряд известных цитат, например «Измените у людей образ мыслей, и действительность никогда уже не будет прежней».
Бико принадлежал к народу коса, но свободно разговаривал также на английском языке и африкаансе.