Родился в 1529 году в Сант'Анджело-ин-Вадо, в семье безвестного художника Оттавиано Цуккаро. В возрасте 14 лет отправился в Рим изучать живопись. Начиная с 17 лет, начинает работать подмастерьем у Корреджо в Парме.
В 1548 году возвращается в Рим и начинает работать самостоятельно. Работал главным образом в Италии. Наиболее известны его фрески на вилле Фарнезе близ Витербо.
Умер в возрасте 37 лет в Риме, был похоронен в Пантеоне, могила располагается рядом с могилой Рафаэля.