Родился в Нью-Хейвене, Коннектикут. Его отец известный художник-пейзажист Нейл Уэлливер (1929—2005), а мать, Норма — иллюстратор. У него есть три брата, один из них погиб за границей. Он рос в Филадельфии и в Нью-Йорке. Изначально хотел быть художником, как его отец, но позднее решил продолжать действовать, чтобы стать актёром. Титус переехал в Нью-Йорк в 1980 году, чтобы узнать больше об актёрском ремесле. Он записался на занятия в Нью-Йоркской студии актёров, одновременно посещая университет. С 1998 года был женат на Джоэнне Хеймболд, однако вскоре они развелись. Первый сын Титуса, Имонн Лоркан Чарльз родился 20 мая 1999, а второй сын — в 2002 году.