Уильям Маршал был четвертым сыном Джона Фиц-Гилберта, маршалa при английском короле Генрихе II. В 1170 году был назначен присматривать за наследником престола Генрихом Младшим, став его наставником и соратником в турнирных боях. Принимал участие в восстании баронов в 1173 году. В 1189 году, во время войны Ричарда, сына короля Генриха II, против своего отца, в одном из решающих эпизодов, когда преследумый сыном король Генрих II пытался спастись бегством, Уильям Маршал, остававшийся верным королю, копьем убил коня под Ричардом, не дав ему продолжить погоню. 6 июля 1189 года король Генрих II умер в Шиноне. По инициативе Уильяма Маршала его похоронили в ближайшем аббатстве Фонтевро. Королём Англии стал Ричард. Его первым делом стал приказ об освобождении своей матери Алиеноры Аквитанской. Эта задача была поручена Уильяму Маршалу. Король Ричард дал почти пятидесятилетнему Уильяму Маршалу в жены одну из самых богатых наследниц в Англии. В 1189 году, женившись на Изабелле де Клер, наследнице титулов и земель младшей линии дома Де Клер, Уильям Маршал получил титул графа Пембрука, с возвращением большей части владений младших Де Клеров. Этот брак превратил Уильяма в одного из самых богатых баронов королевства. В 1194 году стал маршалом Англии. В 1199—1207 гг. — шериф графства Глостер. В 1208—1213 гг. находился в землях своей жены в Ирландии (по праву супруги Уильям получил титул лорда Лейнстера) и сражался с уэльскими князьями. В 1213 году вернулся в Англию и стал главным советником короля Иоанна Безземельного. При восстании баронов оставался верен королю. Его подпись стоит на Великой Хартии Вольностей в качестве гаранта ее соблюдения. В 1216 году выбран регентом Англии во время малолетства Генриха III.
Жизнь Уильяма Маршала была описана для потомства вскоре после его смерти в 1219 году, в анонимной поэме, называющейся «История Уильяма Маршала».
Уильям Маршал был женат (август 1189) на Изабелле де Клер (1174—1220), дочери Ричарда Стронгбоу, графа Пембрука. Их дети: