Исполнил множество ролей в кинематографе и телевизионных постановках. Известен зрителю за роль Лейтенанта Павла Чехова в телесериале «Звёздный путь: Оригинальный сериал». Также исполнил роль Альфреда Бестера в сериале «Вавилон-5».
Актёр окончил Калифорнийский университет в Лос-Анджелесе, получив степень бакалавра психологии. Родители Уолтера были еврейскими иммигрантами из Литвы; при переезде Сара (в девичесте Штраусс) и Исадор сменили фамилию с Кёнигсберг на Кёниг. Отец Уолтера был бизнесменом.
Кёниг сыграл роль навигатора Павла Чехова космического корабля USS Enterprise (NCC-1701) в пилотном сериале медиафраншизы Звёздный путь, и в нескольких фильмах-спин-оффах сериала.
В 2007 году Уолтеру Кёнигу поступило предложение от группы гражданских прав кампании США по Мьянме (англ. human rights group U.S. Campaign for Burma) помочь им достичь населения США своим посланием о гуманитарном кризисе в Мьянме. Как сообщалось позднее на его официальном сайте Уолтера, он посетил лагерь беженцев на границе Таиланда и Мьянмы, оставаясь там с 16 по 25 июля 2007 года.
С 1965 года Уолтер Кёниг женат на Джуди Левитт, у них есть дети — сын Джош Эндрю Кёниг (покончил жизнь самоубийством весной 2010 г.) и дочь, Даниэль Кёниг (жена комика Джимми Пардо). Уолтер пережил операцию на сердце в 1993 году. Его роль в сериале «Вавилон-5» из-за этого оставалась под вопросом; однако создатель сериала Джозеф Майкл Стражински пообещал Уолтеру придержать это место за ним, внеся некоторые изменения в сценарий. Впоследствии роль досталась Уолтеру, он участвовал в нескольких сезонах съемок.