Уолтер был младшим сыном шотландского короля Роберта II от его второго брака с Ефемией, графиней Росса. После смерти своих старших братьев и их детей к 1426 г. Уолтер стал ближайшим родственником и наследником короля Якова I. Однако рождение сына у короля в 1430 г. уменьшило шансы Уолтера на престол. В то же время авторитаризм Якова I вызывал недовольство у крупных магнатов Шотландии. Граф Атолла имел и личные причины для неприязни к королю: в 1424 г. Яков I отправил сына графа Атолла в Англию в качестве заложника уплаты Шотландией выкупа за короля. В английском плену сын Уолтера Стюарта скончался. Недовольство графа Атолла вызвали также условия передачи ему королем графства Стратерн в 1427 г., согласно которым наследники Уолтера Стюарта не получали прав на графство.
В результате к 1437 г. Атолл оказался вовлеченным в заговор ряда шотландских баронов против короля Якова I. Во главе заговора стоял внук Уолтера сэр Роберт Стюарт. По его инициативе граф Атолл выдвинул свои претензии на престол Шотландии. Основания были следующими: отец Якова I, король Роберт III, был рожден до брака Роберта II с его первой женой, в то время как Уолтер Стюарт был безусловно законным сыном Роберта II от второго брака. Таким образом, граф Атолл имел возможность объявить короля Якова I узурпатором и потребовать престол Шотландии.
Ночью 21 февраля 1437 г. заговорщики ворвались в королевский дворец в Перте. Король пытался бежать через канализационное отверстие в полу, однако оно оказалось закрытым. Заговорщики обнаружили и закололи безоружного Якова I.
Несмотря на определенное недовольство шотландских магнатов Яковом I, после его смерти бароны немедленно признали королем сына убитого короля малолетнего Якова II. Граф Атолл, его внук Роберт и другие заговорщики были арестованы и обезглавлены в Эдинбурге. Владения Уолтера Стюарта были конфискованы.