Юрий Андреевич Козлов родился 26 июня 1926 года в селе Абакумово Пронского района Рязанской области. Проживал с родителями в Москве с 1926 года.
В 1941 году окончил восемь классов средней школы. В сентябре 1943 года был призван а армию. С января 1944 года по май 1945 года служил в частях 2-го и 3-го Украинских фронтов и Краснознаменной Дунайской флотилии. Участвовал в боях на территории Румынии, Венгрии и Австрии.
С мая 1945 года, когда Ю. Д. Козлов проходил службу в городе Измаиле в составе Дунайской флотилии, он стал печататься в краснофлотской многотиражке «Защитник Родины». В 1948 году Ю. А. Козлов закончил десятый класс вечерней школы при Управлении Военной Комендатуры гарнизона Измаила и получил от командования рекомендацию в Литературный институт для продолжения учёбы на заочном отделении института.
После демобилизации из армии в 1950 году Ю. Д. Козлов служил в Московском уголовном розыске, работал на крайнем севере в геологической партии, работал моряком на рыболовецких судах в Астрахани, позднее в Брянской области работал лесным объездчиком и инспектором рыбохраны.
С 1969 года Ю. Д. Козлов жил в городе Кувшиново — районном центре Тверской области, где он редактировал многотиражку местного бумажного комбината и работал заместителем главного редактора районной газеты «Знамя» Кувшиновского района Тверской.
Рассказы Ю. А. Козлова печатались в журналах «Сельская молодежь» и «Молодая Гвардия», а также в различных коллективных сборниках «Родные дубравы», «Любители природы», «Волжский причал» и других. С 1981 года стали печататься его книги: «Добрая ягода калина» (1981), «Коростели в сыром лугу» (1983), «Новобранцы» (1984).
С 1985 год Ю. А. Козлов стал членом союза писателей СССР.
Умер Юрий Андреевич Козлов 9 января 1999 года в городе Кувшиново.
В память писателя с 2000 года проводится ежегодный районный литературно-творческий конкурс его имени в городе Кувшиново, где он был хорошо известен как большой любитель природы края. Конкурс проводится в период с апреля по июнь и приурочивается к дню рождения Ю. Д. Козлова.
Юрий Андреевич Козлов был награждён медалями «За победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941—1945 гг.», «За взятие Будапешта», «За освобождение Белграда».