Дед, Юлий Айхенвальд, литературный критик, философ, публицист, был в 1922 выслан из СССР в составе группы видных деятелей русской культуры. Отец, Александр Айхенвальд (1899—1941) — экономист бухаринского направления, с 1933 находился в заключении, расстрелян. В 1938 была арестована его мать, репрессированы многие другие родственники.
Во время войны учился в ремесленном училище, одновременно работал на заводе. Поступил в школу рабочей молодежи. Начал писать стихи, с 1944 стал посещать литературное объединение при издательстве «Молодая гвардия», познакомился там с Александром Вольпиным и Наумом Коржавиным. Студентом Педагогического института (поступил в 1947) был в 1949 арестован «за антисоветские высказывания», сослан на 10 лет в Караганду (там же отбывали ссылку А.Вольпин и Н.Коржавин). В ссылке был в 1951 арестован повторно «за террористические высказывания», с 1952 до 1955 находился в Ленинградской тюремной психиатрической больнице.
После реабилитации (1955) закончил педагогический институт, с 1957 до 1968 преподавал литературу в старших классах школы. Публиковался с 1957. С 1960-х годов Айхенвальд и его дом, где постоянно собиралась либерально настроенная интеллигенция, был под пристальным наблюдением КГБ. В 1968 подписал письмо протеста против суда над Гинзбургом и Галансковым, был за это уволен из школы. Позже был восстановлен, но в школу не вернулся, стал свободным литератором. Выступал как литературный и театральный критик, переводчик, историк культуры. Публиковался в открытой печати (в советские годы — нередко под псевдонимами), в сам- и тамиздате.
Автор монографий о знаменитых актёрах Малого театра. Перевел драму Ростана «Сирано де Бержерак», пьесу О.Заградника «Соло для часов с боем», перевел и сделал сценические редакции драм Р.Стоянова «Мастера», А.Мюссе «Лорензаччо». Автор текста мюзикла «Человек из Ламанчи». Переводил стихи с испанского языка для издательства «Художественная литература». Переведенные им пьесы ставились в МХАТ, театре «Современник», театре им. Вл. Маяковского.
В 1975 на допросе в прокуратуре пережил обширный инфаркт, жил с тяжелой сердечной болезнью.
Жена — Валерия Михайловна Герлин, педагог, правозащитник. Дочь — Александра Юрьевна Айхенвальд, лингвист.
Похоронен на Домодедовском кладбище.