Уррака родилась 24 июня 1081 года. В 1089 году в возрасте восьми лет она была обручена с племянником герцога Эда Бургундского — Раймундом Бургундским, который оказывал военную помощь Альфонсо VI и сражался на его стороне с Альморавидами в битве при Заллаке. В 1107 году, после провозглашения наследником короля его внебрачного сына Санчо (род. в 1093 году), Уррака утратила право на наследование трона. В 1095 году после заключения брака между незаконной дочерью короля Терезой Леонской и Энрико Бургундским, Галисия была разделена королем на два графства: Галисию и Португалию. Уррака и Раймунд являлись правителями графства Галисия. В 1107 году Раймунд Бургундский умер.
В 1108 году, получив известие о том, что ее отец при смерти, Уррака отправилась в Толедо. Там Альфонсо VI, потерявший 29 мая 1108 года своего единственного сына и наследника Санчо в битве при Уклесе, провозгласил Урраку своей преемницей на троне Кастилии и Леона. Не желая, чтобы в руках женщины оказалась единоличная власть, умирающий король и кастильская знать настояли на том, чтобы Уррака вышла замуж за своего троюродного брата — Альфонсо I Воителя, короля Арагона и Наварры. 30 июня 1109 года Альфонсо VI скончался, и Уррака в возрасте двадцати семи лет стала королевой.
Выполняя волю отца, она отвезла останки покойного в Леон, где похоронила Альфонсо VI рядом с Констанцией Бургундской в монастыре Санта-Крус. 1 октября того же года Уррака приехала в Бургос, где вышла замуж за Альфонсо I Воителя. Супруги заключили брачный договор, согласно которому их объединенные владения должен унаследовать их будущий сын. Этот договор лишал права наследования Альфонсо, сына Урраки от Раймунда Бургундского, и потому вызвал недовольство у знати Галисии.
В 1110 году папа Пасхалий II под угрозой отлучения от церкви расторг брак Урраки и Альфонсо из-за близкого родства — оба супруга были правнуками Санчо III Наваррского. Папа уже грозил Урраке отлучением от церкви, когда она была выдана за Раймунда Бургундского, но тогда он смилостивился и отменил свое решение.
В начале 1126 года Уррака в сопровождении дочери Санчи прибыла в Салданью, где здоровье ее ухудшилось, и 8 марта в возрасте сорока пяти лет умерла — по словам недоброжелателей, рожая третьего бастарда от графа де Лара. Уррака Кастильская похоронена в монастыре Сан-Исидоро в Леоне.
1-й муж: с 1090 года Раймунд Бургундский (ок.1059—1107), граф Амеруа, граф Галисии и Коимбры с 1089. От этого брака родилось двое детей:
20 сентября 1107 года Раймунд Бургундский умер от дизентерии, и в октябре 1109 года Уррака вышла замуж вторично за Альфонсо I Воителя, от которого не имела детей.
Также Уррака имела любовные отношения с графом Педро Гонсалесом де Ларой. От этой связи родилось двое внебрачных детей.