Учился в 1-й московской гимназии; в 1861 г. поступил в Московский университет, из которого был исключен за участие в беспорядках, затем был принят снова, окончил курс по юридическому факультету и поступил на службу кандидатом на должности по судебному ведомству. Уже в 1867 г. Урусов стал известен как талантливый защитник, речью по делу крестьянки Волоховой, в которой он, по выражению А. Ф. Кони, уничтожил, «„силой чувства и тонкостью разбора улик, тяжкое и серьезное обвинение“». В 1868 г. он перешел в помощники присяжного поверенного, а в 1871 г. получил звание присяжного поверенного. В течение этого времени он с неизменным успехом выступал в нескольких громких процессах, в том числе в известном Нечаевском деле (в 1871 г., в Санкт-Петербурге), в котором он защищал Успенского, Волховского и некоторых других. Впечатление, произведенное речью Урусова в названном процессе, было очень сильное: «„полный юношеского пыла и вместе с тем опытный уже мастер формы, он увлекал и убеждал…, являясь то политическим оратором…, то тонким диалектиком… Демаркационная черта, проведенная им между заговором и тайным обществом, предопределила исход процесса“» («„Вестник Европы“», 1900, № 9). В следующем году адвокатская деятельность Урусова, по не зависевшим от него обстоятельствам, была прервана надолго. Он должен был поселиться в Вендене (Лифляндской губернии) и только через три года мог поступить на службу в канцелярию генерал-губернатора, затем в судебное ведомство в качестве товарища прокурора, сначала в Варшаве, потом в Петербурге, с большим успехом выступая обвинителем (дела Гирштовта, Гулак-Артемовской, Юханцева и др.). В 1881 г. Урусов снова вернулся в адвокатуру и был присяжным поверенным в Санкт-Петербурге, а с 1889 г. в Москве. Он горячо интересовался литературой, особенно некоторыми французскими писателями (Флобером, Бодлером), которых изучал с большой тщательностью; участвовал в нескольких повременных изданиях (под псевдонимом Александр Иванов), являясь в своих статьях горячим сторонником свободы художественного творчества.
Урусов принадлежит к числу самых выдающихся из тех русских судебных ораторов, на долю которых выпало пережить лучшие годы судебного преобразования. Он до конца оставался верен традициям этого времени, понимая обязанности адвоката как защиту личности, как право-защиту в лучшем смысле слова, являясь на помощь везде, где, по его мнению, грозила опасность справедливости. Урусов повиновался единственно голосу своей совести: «„выше совести человека — говорил он в речи по делу о беспорядках в деревне Хрущевке, — нет силы в мире“». В этом — общественное значение адвокатской деятельности Урусова, в этом же главная причина силы и убедительности его речей. Внешними ораторскими данными он обладал в высокой степени; он прекрасно владел богатыми голосовыми средствами, его дикция и жесты были безукоризненны. Он умел захватывать слушателей, подчинять себе их мысль и чувство; его напечатанные речи могут дать только бледное представление о том, чем они были в момент произнесения. Он убеждал силой своего увлечения, блеском нападения и полемики, удачным раскрытием слабых мест противника. Он не столько изучал дело во всех подробностях, сколько старался взять в нем самое важное и на этом строил свою защиту. С большим искусством Урусов владел также и иронией. На психологической стороне дела, требующей изучения характеров и событий, Урусов останавливался редко; его характеристики не отличались ни глубиной, ни силой. Он был прекрасным диалектиком, умевшим оспорить чужое доказательство и отстоять свое, собрать для поддержания своего взгляда самый разнообразный материал и подкрепить аргументацию силой увлечения. А. Тимофеев.