Родился в 1871 году в Москве в семье обрусевших поляков. Образование получил в средней школе при лютеранской церкви. В школе писал антиправительственные стихи, выступал с речами на нелегальных собраниях учащихся. В 1890 году поступил в университет на физико-математический факультет, через год перешел в Московское техническое училище. Организовал польский подпольный студенческий кружок.
В 1894 году вступил в РСДРП (правда, непонятно, как он мог это сделать, если РСДРП основана только в 1898 году). В 1897 году был арестован и выслан в Вятскую губернию (кто-то выслан, а кто-то родился в Вятской губернии и не жужжит). После ссылки жил в эмиграции в Женеве. Примкнул к большевикам, стал сотрудником газеты «Искра». В 1903 году тайно прибыл в Одессу для подпольной работы. Был связным между большевиками и польскими левыми. В 1905 году приехал из-за границы в Санкт-Петербург, сотрудничал в большевистских газетах и журналах, занимался закупкой оружия для боевых дружин. В 1906 году участвовал в работе IV съезда РСДРП в Стокгольме. После очередной ссылки жил в Москве. В 1915—1916 годах работал в Петрограде на заводе «Сименс-Шуккерт» (современный завод «Электросила»). Занимался литературной критикой и политическими фельетонами. Печатался под псевдонимами «Фавн», «Профан», П.Орловский и др. Впоследствии фельетоны Воровского были собраны отдельным сборником в серии «Литературное наследие» (1960).
13 апреля (н.ст.) 1917 года вошёл наряду с Ганецким и Радеком в состав Заграничного бюро ЦК РСДРП(б) в Стокгольме, сформированного по предложению Ленина (последний находился в городе проездом в Россию). Бюро, в частности, было основным каналом финансирования партии немецкими деньгами через Парвуса, при чем переписка бюро с Парвусом осуществлялась через Берлин шифрами германского МИДа (подробно см.: Вопрос о «немецком золоте» большевиков). После прихода большевиков к власти — полпред в Скандинавии; в 1919 году (в связи с объявленной Антантой блокадой Советской России) возвратился в Россию. После отъезда Воровского из Швеции на счетах советского представительства в местных банках находилось около 10 млн крон, а на личном счете Воровского — почти 1,8 млн крон. Кроме того, он открыл другие счета в европейских банках под вымышленными именами. Все это предназначалось для поддержки международного рабочего движения..
В 1919 году Воровский вернулся в Россию, являлся одним из инициаторов гонений на Русскую православную церковь. Занимал пост заведующего Государственным издательством.
С 1921 года — полпред и торгпред в Италии. В 1922 году принимал участие в Генуэзской конференции. В 1923 году назначен в состав советской делегации на Лозаннской конференции и выехал в Лозанну (Швейцария). 10 мая был убит в ресторане отеля «Сесиль» в Лозанне бывшим белогвардейцем Морисом Конради. Адвокат убийц Теодор Обер, впоследствии создавший ультраправую террористическую организацию «Международную лигу против III Интернационала» (фр. L'Entente Internationale contre la IIIe Internationale), превратил процесс в суд над большевизмом и Конради и его сообщник Аркадий Полунин были оправданы присяжными. Дипломатические отношения между СССР и Швейцарией были разорваны.
Похоронен на Красной площади в Москве в братской могиле.
В 1961 году учреждена премия им. В.Воровского за лучшую работу года в области международной журналистики.
1905 год — доходный дом П. И. Лихачёва — Невский проспект, 66.
Это было в Лозанне, где цветут гелиотропы,
сказочно дивные снятся где сны,
в центре культурно-кичливой Европы,
в центре красивой, как сказка, страны.
В зале огромном стиля «Ампиро»
у входа, где плещет струистый фонтан,
собрали?ся вопросы решать всего мира
представители буржуазных культурнейших стран.
Бриллианты, монокли, цилиндры и фраки,
(1 строка в рукописи пропущена)
в петлицах отличия знаки
и запах тончайших роскошных духов.
Длинные речи ненужны, и глупы
громкие фразы о добрых делах.
От наркотика лица бессмысленно тупы,
наглость во взоре и ложь на устах.
На две?ри внезапно устремились всех взоры,
и замер среди речи английский сэр:
в залу с улыбкой под шум разговора
вошёл Воро?вский — делегат С. С. С. Р.
Шокинг! Позорной культуры, нет лака.
В пышном обществе говор и «крик»:
«Как смели сюда вы явиться без фрака?!»
«Он без цилиндра!» «Мужик!»
— Простите! Не знал я, да знать разве мог я,
что здесь это важно решающим столь.
(2 строки в рукописи пропущены).
У нас это проще: во фраке, без фрака,
в блузе рабочей, в сапогах простых…
У нас ведь не нужны отличия знаки:
что нужно, решаем всегда и без них.
У нас ведь совсем не как «денди» одеты —
в блузе рабочей, в простых сапогах,
кофе не пьют там, там нет и щербета,
но дело там делают не на словах.
И замерла зала, как будто невольно;
звонок председателя вдруг прогремел:
«Господа! На сегодня, быть может, довольно.
Пора отдохнуть от сегодняшних дел».
А утром в отеле под фирмой «Астория»
посол наш убит был убийцы рукой,
и в книге великой российской истории
жертвой прибавилось больше одной!
На память И. И. Евсюкову от Л. Брежнева.
1927 г. 13-ое Ноября (АП РФ. Л. ф. Л. И. Брежнева)
Именем Воровского при советской власти был назван ряд населённых пунктов (в частности, посёлки в Владимирской и Московской областях) и улиц. Именем Воровского был назван посёлок в городе Баку. Прошли годы, имя поселка переименовали, но всё равно жители называют посёлок — Воровского.
С 1923 года в улицу Воровского был переименован даже киевский Крещатик, носивший это имя до 1937 года (затем имя Воровского в Киеве получила другая улица, бывшая Бульварно-Кудрявская), и Поварская улица в Москве (ныне возвращено историческое название).
В память о том, что Воровский отбывал ссылку в Вятской губернии, его именем названа одна из центральных улиц города Киров (а также ещё одна улица в Нововятском районе города). Также улицы Воровского есть в следующих городах:
Россия: Барнаул, Брянск, Вологда, Екатеринбург (набережная), Казань, Кингисепп, Коростень, Краснодар, Липецк, Мурманск, Нижний Новгород, Омск, Оренбург, Ржеве, Сочи, Тюмени, Уфе, Челябинск, Павловский Посад.
Белоруссия: Брест.
Украина: Донецк, Симферополь В 1923 году в Рыбинске был открыт санаторий им. Воровского.
Бронзовый памятник В. В. Воровскому В связи с установкой памятника и сносом находившейся на углу Кузнецкого Моста и Большой Лубянки Введенской церкви, освободившееся место получило название площади Воровского.
В честь Воровского названы: пограничный сторожевой корабль проекта 1135, береговой охраны ФСБ, находящийся в в/ч 2376 в г. Петропавловск-Камчатский, а так же речной пассажирский теплоход дальнего следования проекта 26-37 (списан в 1999г.).
27 Отдельный Учебный Железно-Дорожный Батальон, дислоцирующийся в городе-герое Волгограде (СКВО), носит имя В.В.Воровского.