Родился 17 сентября 1951 года в Перми.
В 1976 году окончил юридический факультет Пермского университета. С 1975 года работал в органах прокуратуры, сначала стажёром, а в дальнейшем — следователем районной прокуратуры Пермской области, прокурором отдела общего надзора прокуратуры области, прокурором г. Губахи Пермской области.
С 1981 по 1983 годы — инструктор отдела административных органов Пермского обкома КПСС.
С 1983 по 1987 годы был прокурором г. Пермь. В 1987—1988 годы работал заместителем начальника Главного следственного управления Прокуратуры СССР, а затем — помощником Генерального прокурора СССР
С 1988 по 1990 годы был прокурором Хабаровского края, тогда же избирался народным депутатом РСФСР, и был членом ВС РСФСР.
В 1990—1991 годы занимал должность первого заместителя прокурора РСФСР.
В 1991 году В. Г. Степанков Постановлением Верховного Совета РСФСР от 28 февраля 1991 года № 751-I был назначен на должность Генерального прокурора России, а 5 апреля 1991 г. постановлением Съезда народных депутатов РСФСР был утверждён в этой должности.
23 ноября 1992 года Указом Президента Российской Федерации № 1475 В. Г. Степанкову был присвоен классный чин действительного государственного советника юстиции.
5 октября 1993 года Указом Президента Российской Федерации № 1583 Б. Н. Ельцин освободил В. Г. Степанкова от обязанностей Генерального прокурора Российской Федерации.
В 1995 году В. Г. Степанков был заместителем главы администрации Пермской области.
В 1995 году стал депутатом Государственная дума Российской Федерации II созыва от Березниковского одномандатного избирательного округа № 137 Пермской области. Состоял членом депутатской группы «Регионы России».
С 2000 года по 2003 год занимал должность заместителя полномочного представителя президента России в Приволжском федеральном округе и курировал деятельность силовых структур региона.
С апреля 2003 года по июнь 2004 года занимал пост заместителя Секретаря Совета Безопасности Российской Федерации.
в июне 2004 года назначен заместителем министра природных ресурсов Российской Федерации, с 25 октября 2006 года в отставке.
Затем президент консалтинговой фирмы ЗАО «ЮКЕЙ-Консалтинг». В конце мая 2007 года Степанков вошел в состав совета директоров ОАО «Промсинтез», занимавшегося производством промышленных взрывчатых веществ. В ноябре 2007 года совет директоров «Промсинтеза» был переизбран, и в новый его состав Степанков не вошел.
Совместно с журналистом Е. Лисовым написал книгу об августовском путче 1991 года:
Автор книги