Сын популярного довоенного футболиста Виктора Лаврова («Локомотив» Москва). В 1950-е годы был известным боксёром; окончил Государственный институт физкультуры. Первая профессия — тренер по боксу.
С 19 лет (сентябрь 1954) печатался в газетах и журналах (около 1000 публикаций) — фельетоны, репортажи, интервью, рассказы о редких книгах. В январе 1989 в издательстве «Молодая гвардия» вышла первая книга — «Холодная осень. Иван Бунин в эмиграции».
С 1990 года в издательстве «Книга» выходит 6-томная фундаментальная антология «Литература русского зарубежья» (Лавров — составитель, автор примечаний).
С 1990 по 1998 годы в газете «Московский комсомолец» еженедельно печатаются книги Лаврова — исторические детективы, написанные на основе архивных материалов: «Кровавая плаха», «Блуд на крови», «Тайны двора Государева», сериал «Граф Соколов — гений сыска» и другие — всего восемь книг. Эти произведения пользовались успехом. Многие выходили в свет по восемь-девять изданий.
В 1994 году увидел свет исторический роман «Катастрофа» — о судьбе русской эмиграции после революции (всего четыре издания).
Валентин Лавров — Лауреат Государственной премии МВД, Шолоховской премии, премии «Аркадия Кошко» за лучший детектив года и др.