Валерий Кипелов родился 12 июля 1958 года в районе Капотня города Москвы. В школьные годы обучался в музыкальной школе по классу баяна. Первые музыкальные шаги сделал в группе «Крестьянские дети», которая выступала преимущественно на праздниках и свадьбах.
После армии в 1978—1980 годах Кипелов входит в состав ансамбля «Шестеро молодых», где также состоял Николай Расторгуев, позже лидер группы «Любэ». В сентябре 1980 года Кипелов и Расторгуев продолжают свою карьеру в ВИА «Лейся, песня», куда влился весь состав «Шестеро молодых». Но в 1985 году ВИА не сдаёт государственную программу и ансамбль закрывается. Кипелов переходит в ВИА «Поющие сердца», продюсером которых являлся Виктор Яковлевич Векштейн. Когда Владимир Холстинин и Алик Грановский, участники «Поющих сердец», начинают создавать хеви-метал проект, Валерий присоединяется к ним как вокалист.
Голос Кипелова был одним из решающих факторов успеха группы. Писал музыку, в основном, к лирическим балладам: «Мечты», «Без тебя» (в соавторстве с Большаковым), «Закат», «Возьми моё сердце» (в соавторстве с Дубининым, Холстининым и Мавриным), «Всё, что было», но были и исключения: «Мёртвая зона», «Следуй за мной», «Грязь» (в соавторстве с Терентьевым), «Путь в никуда», «Химера» (в соавторстве с Холстининым) и «Зверь» (в соавторстве с Дубининым и Холстининым). После раскола Арии в 1987 году под руководством Векштейна остаются лишь Кипелов и Холстинин. Холстинин приводит своего друга Виталия Дубинина в новый состав. Также группу пополняют Сергей Маврин и Максим Удалов.
В 1994 году у Кипелова появляются разногласия с Холстининым. Из-за отсутствия гастрольной деятельности и возникших финансовых проблем Кипелов работал ночным сторожем. Чтобы зарабатывать профессионально, Валерий Александрович выступает вместе с группой «Мастер» в недавно открывшихся ночных клубах. Холстинин, зарабатывавший на жизнь разведением и продажей аквариумных рыбок, воспринимает такой поступок Кипелова как уход из группы, из-за чего запись нового альбома начинается с Алексеем Булгаковым. Сергей Маврин заявляет, что он не видит перспектив успеха без Кипелова, и покидает группу. Кипелова «возвращает» звукозаписывающая компания Moroz Records, пригрозив группе штрафами за срыв контракта.
В 1997 году Кипелов совместно с Мавриным записывает сольный альбом «Смутное время». В альбом вошли 10 песен, в том числе и не характерные для стиля «Арии». Впоследствии группа Маврина «Маврик», основанная на следующий год, исполняла песни из этого альбома.
В 2001 году, после выпуска альбома «Химера», турне, фестиваля «Нашествие», где группа была хэдлайнером, Кипелов отказывается от дальнейшего участия из-за существующих в группе разногласий и объявляет о решении начать сольную карьеру. Его поддерживают гитарист Сергей Терентьев, ударник Александр Манякин и менеджер группы Рина Ли. По словам Валерия музыканты договорились что бренд «Ария» не достанется никому, Кипелов и его команда назвали свой коллектив по фамилии лидера. Остальные участники — Холстинин и Дубинин — собирались назвать свой коллектив, как и последний совместный альбом, «Химера», но спустя короткий срок решили вернуться к названию «Ария», поскольку они сохранили на него авторские права. Последний концерт Кипелова с «Арией» («Судный день») состоялся 31 августа 2002 года.
На следующий день после раскола, 1 сентября 2002 года, Кипелов, Терентьев и Манякин образуют группу Кипелов. В группу также вошли: Сергей Маврин и бас-гитарист группы «Сергей Маврин» Алексей Харьков.
Группа сразу же отправилась в тур «Путь наверх», исполняя композиции с альбома «Смутное время» и некоторые песни Арии (по большей части, написанные участниками группы). В 2004 году коллектив получил премию MTV Россия в номинации «Лучшая рок-группа».
В 2005 году вышел первый номерной альбом группы — «Реки времён». Но к моменту его выхода группу покинули Терентьев и Маврин, некоторое время в группе сессионно играл Виктор Смольский из немецкой группы «Rage».
В 2007 году Валерий Кипелов был награждён премией RAMP в номинации «Отцы рока».
28 апреля 2007 года Валерий принял участие в юбилейном концерте группы «Мастер» «XX лет». Позднее это выступление вошло в одноимённый DVD.
3 апреля 2008 года в Москве и 8 ноября в Санкт-Петербурге Валерий, совместно с Сергеем Мавриным, принял участие в концерте группы «Ария», посвящённом 20-летию альбома «Герой асфальта».
13 сентября 2008 года Валерий принял участие в концерте, посвящённом 10-летию группы Сергея Маврина, где исполнил несколько композиций, в том числе дуэтом с Андреем Лефлером и Артуром Беркутом.
В 2010 году 20 ноября в Санкт-Петербурге, 27 ноября в Москве и 11 декабря в Екатеринбурге Кипелов принял участие в юбилейных концертах группы Ария, посвящённых 25-летию группы.
27 февраля 2011 года проходит автограф-сессия и презентация второго студийного альбома группы — «Жить вопреки»
Отец — Кипелов Александр Семёнович, мать — Кипелова Екатерина Ивановна.
Валерий Александрович женат, жена: Кипелова Галина Петровна (Дата рождения: 09.05.1960), имеет двух детей: Жанна (Дата рождения: 02.08.1980) и Александр (Дата рождения: 16.03.1989), есть внучка — Комарова Анастасия Владимировна, дата рождения: 14.08.2001; 30.04.2009 родилась ещё одна внучка Соня. Дети Валерия также занимаются музыкой: Жанна — дирижёр, Александр окончил Гнесинское училище по классу виолончели.
Христианские взгляды оказали влияние и на творчество Валерия: с некоторых пор он отказывается исполнять на концертах песню «Антихрист».
В 1992 помогал в записи бэк-вокала группе «Мастер» на их альбоме Talk of the Devil.
Также в 1995 Валерий совместно с Сергеем Мавриным работал над программой «Назад в будущее», но альбом не был официально издан.