Единственный участник первых 16-ти чемпионатов России по футболу (1992—2007), в составе команд «Факел», «Ротор», раменский «Сатурн».
Долгое время был Рекордсменом чемпионата России по количеству проведённых игр — 390.
В ноябре 2007 года Есипов заявил о завершении карьеры футболиста и о переходе на должность главного тренера в свой первый клуб — «Авангард» из Курска. Там он проработал до 2010 года. В том же году вошел в тренерский штаб «Ротора».
С 2012 года возглавляет клуб «Север».