Вальтер Дзенга родился 28 апреля 1960 года в Милане от отца Альфонсо и матери Марии.
Дзенга начал играть в футбол в молодёжной команде «Макаллесе», а в возрасте 10-ти лет Дзенга перешёл в «Интер», приглашённый Гальбьяти, наставником юношеской команды. Здесь он часто выступал, тренируя в себе выдержку и стойкость, а иногда подавал мячи на матчах большого «Интера», наблюдая игру своего кумира Ивано Бордона. Однако дебютировал Дзенга не в «Интере», а в клубе серии С1 «Салернитана» в 1978 году, в который перешёл на правах аренды. Там он провёл лишь 3 мачта, один из которых был проигран «Салернитаной», из-за ошибки Дзенги, клубу «Кампобассо». Затем Дзенга играл в клубе серии С2 «Савона» и С1 «Санбенедеттезе», которой он помог выйти в серию В.
В 1982 году Дзенга вернулся в «Интер», благодаря директору Маццоле и президенту клуба Фраиццоли. Дзенга дебютировал в команде, сыграв 5 матчей в Кубке Италии, а 11 сентября 1983 года он впервые сыграл в серии А, в матче против клуба «Сампдория». После этого Дзенга стал бессменным вратарём клуба и выступал за «Интер» на протяжении 12 лет, выиграв с командой Суперкубок Италии и кубок УЕФА в 1990 и 1994 году, а также чемпионат Италии в 1989. В 1994 году Дзенга ушёл из «Интера», проиграв борьбу за место в воротах молодому Джанлуке Пальюке.
Во время выступлений за «Интер» Дзенга играл и в составе сборной Италии, дебютировав в национальной команде 8 октября 1986 года в товарищеской игре со сборной Греции, а до этого выступал за молодёжную сборную, в частности, был с командой на Олимпиаде 1984 года в Лос-Анжелесе, на которой провёл одну игру против сборной Коста-Рики. Любопытно, что на свой первый чемпионат мира, в 1986 году, Дзенга поехал третьим вратарём, даже не сыграв за сборную ни одного матча. Но уже в следующих турнирах, на чемпионате Европы в 1988 году и на домашнем чемпионате мира в 1990 году, Вальтер являлся игроком стартового состава сборной. На первенстве мира Дзенга установил рекорд «сухой» серии для мундиалей — 518 минут и 5 матчей. Всего серия Дзенги длилась 981 минуту, с 14 октября 1989 года по 3 июля 1990 года. Последний матч за сборную Дзенга провёл 4 июня 1992 года против Ирландии, оставив свои ворота в неприкосновенности, а всего за «Скуадру Адзурру» Дзенга провёл 58 матчей.
Покинув «Интер», Дзенга перешёл в «Сампдорию», затем выступал за «Падову», а завершил карьеру в американском клубе МЛС «Нью-Инглэнд Революшн», во время выступлений за который Дзенга успел поиграть в телесериале со своей подругой, а также поработать в клубе играющим тренером.
После выступлений в США, Дзенга вернулся в Европу, поработав с полулюбительским клубом «Брера», а затем уехал в Румынию, где тренировал сначала «Национал», которую вывел из аутсайдера высшего дивизиона чемпионата Румынии на 8-е место в первенстве и в финал кубка Румынии, а затем с клубом «Стяуа», с которым победил в чемпионате. Прославился в Румынии итальянец и на другом поприще, завязав роман с 22-летней теннисисткой Ралукой Санду, дочерью президента румынской федерации футбола Мирчи Санду, сразу забыв бывшую подругу, модель Оару Борселли.
В 2005 году Дзенга перешёл в сербский клуб «Црвена Звезда», с которым выиграл национальное первенство и Кубок страны. В июле 2006 года Дзенга возглавил клуб «Газиантепспор», которым он руководил лишь на протяжении 17 игр, из которых турецкий клуб 7 проиграл, а 5 свёл в ничью. Но не неудачные результаты сподвигли уход Дзенги, а выгодное предложение клуба из ОАЭ «Аль-Айн», к которому Дзенга присоединился в январе 2007 года. Однако спустя 5 месяцев итальянец был уволен из-за неудачных результатов команды, высшим из которых был выход в финал Кубка Президента.
В сентябре 2007 года Дзенга вернулся в Румынию. Здесь он возглавил столичный клуб «Динамо», но уже в ноябре был уволен из-за критики наставника со стороны болельщиков клуба за слишком оборонительную тактику игры команды и за поражение со счётом 0:1 от основного соперника, «Стяуа». После этого Дзенга уехал на родину и работал комментатором на телеканале RAI. 1 апреля 2008 года Дзенга был назначен тренером клуба «Катания», который 6 апреля в первом матче под руководством Вальтера разгромил «Наполи» со счётом 3:0. По окончании сезона Дзенга выполнил стоявшую перед ним задачу сохранить «прописку» в серии А, и контракт с ним был продлён, но перед последним туром сезона 2008/09 Дзенга объявил, что покидает пост тренера «Катании». В июне 2009 года Дзенга возглавил клуб «Палермо», где проработал менее года. Под его руководством «Палермо» провёл 14 матчей. Из «Палермо» Дзенга был уволен 23 ноября 2009 года после ничьей 1:1 с его бывшей командой, «Катанией», и неудачного начала сезона, когда команда набрала лишь 17 очков в 13-ти сыгранных матчах.
В конце декабря 2009 года Дзенга рассматривался как потенциальный тренер румынского клуба «Униря». 11 мая 2010 года Вальтер стал тренером клуба «Аль-Наср» (Эр-Рияд). 24 декабря того же года Вальтер был уволен со своего поста.
Итого: 58 матчей / 21 пропущенный гол; 36 побед, 14 ничьих, 8 поражений.