Вместе со своей женой актрисой П.Т. Рыкаловой — родоначальник актёрской династии Рыкаловых.
Отец — Федот Рыкалов (1740 — 5 марта 1815), был впоследствии "Театральной Дирекции офицером" и умер, пережив сына, 75 лет от роду.
Сценическую деятельность начал в Туле как трагедийный актёр. Успех побудил Рыкалова испробовать свои силы на столичной сцене. В 1792 году явился в Петербург и обратился к Ивану Афанасьевичу Дмитревскому, который как раз в это время составлял молодую труппу из не окончивших учеников Театральной Школы, выпущенных в оркестр театральным начальством по недостатку в средствах. В этой, так называемой "молодой" комической труппе недоставало актёра на роли благородных отцов, и поэтому Дмитревский был очень доволен приезду Рыкалова, прослушал его чтение и охотно принял его в число актёров своей новой труппы, причем даже сам взялся обучать его. Вскоре, однако, отдельное существование молодой труппы прекратилось, и она всецело слилась со старой, причем актёры, её составлявшие, были зачислены на службу Дирекции. Таким образом, с 1-го июля 1793 года Рыкалов был уже на Императорской сцене.
Тем не менее петербургская аристократическая публика не принимала актёра: в упрек ставились и его мало подходившая к драматическим ролям внешность, и грубоватые манеры, и нечистый выговор, и привычка сильно повышать голос в патетических сценах, за что игру его насмешливо прозвали рычанием. Всё изменилось, когда по смерти Крутицкого князь А. А. Шаховской предложил его роли Рыкалову, а также перейти в амплуа комиков. Василий Федотович поначалу не соглашался, утверждая, что его призвание — трагические образы, но, выступив в комических ролях, очень скоро стал первым комиком не только в глазах современников, но и всего XIX века. Все современные ему отзывы полны самых восторженных похвал; театр неистовствовал, встречая Рыкалова в его новых ролях. Те недостатки, которые так мешали ему стать трагиком, как нельзя более подошли к ролям комических стариков, за которые он взялся.
Лучшей похвалой артисту и характеристикой его таланта могут служить слова Арапова: "Наш неподражаемый Щепкин один может быть сравнен с Рыкаловым".
Рыкалов стал постоянным исполнителем ролей в мольеровских пьесах: Гарпагон в «Скупом», Сганарель в «Мнимом рогоносце», Журден в «Мещанине во дворянстве», в «Лекаре поневоле», Жеронт в «Скапиновых обманах» – эта роль современниками называлось его лучшей. Ф. Булгарин, видевший впоследствии эту пьесу несколько раз на Парижской сцене, игранную лучшими артистами, всегда вспоминал игру Рыкалова и Сандунова, говоря, что лучших комических артистов на эти роли он не встречал. Об исполнении Рыкаловым роли Жеронта Жихарев писал в своем «Дневнике Чиновника»: "Какая великолепная комическая фигура! Лицо, стан, походка, движения — все в нем так натурально глупо, что при одном появлении его нельзя удержаться от смеха, а орган, а дикция — это совершенная натура! Никаких натяжек, никакого преувеличения, ничего площадного, — словом видишь перед собой не актера, а настоящего Жеронта"..
По свидетельству современников, он стал лучшим исполнителем не только Мольеровских комедий, но и русских. Наиболее выдающимися в его русском репертуаре были роли собачьего охотника Вспышкина в комедиях князя А. А. Шаховского «Ссора или два соседа» и Транжирина в «Полубарских затеях»; в ролях Председателя в комедии Струговщикова «Неслыханное диво, или Честный секретарь», Староста («Лиза, или Торжество благодарности» Ильина, 1802), Якова Силина в комедии Клушина «Рассудительный дурак», Деревенского в комедии Павла Сумарокова «Деревенский в столице» и Сумбурова в комедии Крылова «Модная лавка» (играл в паре с очень известной в свое время актрисой Х.Ф. Рахмановой, и совместная игра её с Рыкаловым, по словам Жихарева, не только смешила, но и заставляла удивляться той верности, с какой представляли они своих персонажей).
Но сам он не был доволен своею славой — он видел себя в трагедии, и только обещание прибавить жалованья и назначить бенефис заставили его, наконец, перейти совсем на амплуа комических стариков. И в первый же свой бенефис, когда сам мог назначить пьесу и выбрать себе роль, выбрал для постановки трагедию Озерова «Эдип в Афинах» и сам взялся за роль Эдипа. Успеха, судя по всему, не получилось, и когда Рыкалов, по рассказу Жихарева, после спектакля спросил у товарищей о впечатлении, на них произведенном, то Ежева (транскрипция XIX века) метко высказала общее мнение: "Шуточно, батюшка, — как из мешка вылезал", намекая этим на комическую сцену Жеронта в «Скапиновых обманах».
Таким образом, с трагедийным репертуаром в творческой биографии Василия Федотовича Рыкалова было покончено навсегда. Он продолжил свое комическое амплуа.
К деятельности Рыкалова относится введение театральных афиш, по идее которого и принятому дирекцией Императорских театров распоряжению, в России право печатать афиши для всех театров являлось монополией Дирекции императорских театров и её контрагентов: (ГОПП - в Петербурге и ЛЕВЕНСОН - в Москве). Причина тому - он арендовал театральную типографию и потому придумал афишечную монополию Императорских театров. Об этом писал известный драматический писатель и летописец П.Арапов (1796-1861), восторгавшийся артистом:
С 1796 года преподавал в Петербургской театральной школе. С 1800 начал заниматься режиссурой.
Выступал артист много, публика требовала его выходов, он подорвал силы и результатом такой изнурительной работы стала ранняя смерь, последовавшая 9 января 1813 года. Похоронен на Смоленском кладбище Петербурга. 26-го января того же года Дирекцией дан был спектакль в пользу его сирот. На могиле Рыкалова вырезана эпитафия:
Многие обращались к нему со своими нуждами, и он удовлетворял их, как мог. Помощь его была обширна, так как с добрым сердцем он соединял в себе ум и образование, что дало ему возможность помогать советами многим начинающим авторам и актёрам. Современники отмечают, что это был человек, оставивший по себе лучшую память.
Потомки Василия Федотовича и Пелагеи Титовны Рыкаловых ещё в течение более ста лет выходили на театральные подмостки, исполняя множество ролей в самых различных театральных постановках.