Василий Иванович Зайцев родился 12 февраля 1911 в Туле в семье рабочего. Русский. Член КПСС с 1931. Окончил среднюю школу, затем работал на заводе. В Советской Армии с 1932. В 1934 окончил броне-танковое училище.
В боях Великой Отечественной войны с октября 1941. 61-я гвардейская танковая бригада (10-й гвардейский танковый корпус, 4-я танковая армия, 1-й Украиинский фронт) под командованием гвардии подполковника 3айцева в январе — феврале 1945 года форсировала Одер, обеспечивала удержание плацдарма, уничтожила вражский гарнизон города Штейнау (ныне Сьцинава, Польша). 3айцев находился всё время в боевых порядках, умело руководил боем. За период с 13 января по 1 февраля 1945 года бригада уничтожила сотни гитлеровцев, подбила 47 танков, подавила до 60 артиллерийских батарей и сожгла сотни автомобилей и бронемашин.
Звание Героя Советского Союза присвоено 6 апреля 1945 года.
В 1951 году окончил Военную академию Генштаба, командовал дивизией, руководил танковым училищем. С 1966 генерал-майор танковых войск 3айцев — в запасе.
Умер 13 апреля 1982. Похоронен в Харькове.