Из дворян Орловской губернии. 28 мая 1786 записан фурьером в л.-гв. Измайловский полк. Поступил на службу в этот же полк портупей-прапорщиком 9 декабря 1797 и 30 сентября 1798 произведён в прапорщики.
Участвовал в походе в Австрию в 1805 г. В 1807 г. сражался с французами под Гутштадтом, Гейльсбергом и Фридландом, где был ранен пулей в левую ногу и за отличие награжден капитанским чином.
14 апреля 1809 произведён в полковники с переводом в Архангелогородский мушкетерский полк, находившийся в Дунайской армии. Участвовал в боях с турками в 1809-1811 гг. За взятие Журжи в мае 1811 г., где был ранен в левую руку, получил 17 июня 1811 назначение шефом Архангелогородского полка.
В начале 1812 г. Архангелогородский пехотный полк, шефом которого был Шеншин, в составе 1-й бригады 8-й пехотной дивизии входил во 2-й корпус П.К.Эссена Дунайской армии. Сражался с французами под Борисовым, на Березине и участвовал в преследовании их до Вильны.
В 1813 г. находился при осаде и взятии Торна, сражался под Бауценом, Дрезденом и Пирной и за отличия произведен 15 сентября 1813 в генерал-майоры. Под Лейпцигом ранен в живот, а за храбрость награждён 6 октября 1813 орденом Св.Георгия 3-го кл. № 327
В 1814 г. ранен под Монмирайлем картечью в правую руку. 6 мая 1814 назначен командиром 2-й бригады 8-й пехотной дивизии, 18 февраля 1818 получил в командование 1-ю бригаду 23-й пехотной дивизии.
29 мая 1821 назначен командиром л.-гв. Финляндского полка, после чего с 7 февраля 1823 командовал 1-й бригадой 2-й гвардейской пехотной дивизии, с 14 марта 1825 – 1-й бригадой 1-й гвардейской пехотной дивизии, которую одним из первых бригадных командиров гвардии привел к присяге на верность Николаю I 14 декабря 1825, за что 15 декабря пожалован в генерал-адъютанты.
22 августа 1826 получил чин генерал-лейтенанта. Участвовал в войне с турками в 1828-1829 гг. и после взятия Варны назначен 23 сентября 1828 командиром 1-й гвардейской пехотной дивизии. В 1831 г. принял участие в Польской кампании. Умер от холеры. Похоронен в Петербурге на Лазаревском кладбище Александро-Невской лавры.