Старший из двух сыновей Петра Ивановича Кропоткина. Первое упоминание о нём сделано в 1573 году.
В 1609 году полковой воевода при Михаиле Скопине-Шуйском. В 1613 году получил к поместному окладу 60 четей.
В 1621—1622 годах воевода в Бежецке, в 1627—1628 — в Ладоге, в 1630 и 1632—1633 — в Угличе.
Подписался под решением московского собора об отказе сдавать туркам Азов.
Умер в 1648 году, оставив сыновей Александра, Василия и Фёдора.