Родился 21 августа 1913 года в станице Марьинская Кировского района Ставропольского края в семье крестьянина. Русский.
Окончил 9 классов, Батайскую школу гражданского воздушного флота в 1937 году. Работал лётчиком-инструктором Таганрогского аэроклуба.
В Красной Армии с 1941 года. На фронтах Великой Отечественной войны с сентября 1941 года. Член ВКП(б)/КПСС с 1942 года.
В период наступления Советских войск под Москвой совершал по нескольку боевых вылетов в день при сложных метеоусловиях, бомбил узлы сопротивления, скопления живой силы противника, колонны танков и автомашин. Им было уничтожено 5 танков, 20 автомашин с грузом. На своем самолете «Пе-2» лётчик Лукьянцев В. П. Кононенко вместе со штурманом экипажа — капитаном В. B. Кононенко — постоянно контролировали районы Ярцева, Смоленска, Рославля, а иногда прорывались во вражеский тыл вплоть до Орла и дальше. По их разведданным штурмовая и бомбардировочная авиация нанесла ряд сокрушительных ударов по захватчикам.
Капитан В.П. Лукьянцев к июню 1943 года совершил 167 боевых вылетов, из них 81 — на бомбардировку войск и объектов противника, 86 — на дальнюю разведку. Разведано и сфотографировано 55 аэродромов противника. Во всех случаях полеты в глубокий тыл врага выполнялись одиночным экипажем без прикрытия истребителей и одновременно с бомбардировкой железнодорожных станций и аэродромов. Капитан Лукьянцев участвовал в 12 воздушных боях с превосходящими силами противника, лично сбил один, со своим экипажем — два и в групповом бою — пять вражеских самолетов.
В 1946 году Лукьянцев окончил Военно-воздушную академию. С 1957 года подполковник Лукьянцев — в запасе.
Жил в Астрахани, умер 23 июня 1998 года.