Вера Миллионщикова родилась 6 октября 1943 в городе Ртищево. Родственница генерала Краснова по материнской линии. Отец — железнодорожный служащий. С 1944 семья жила в Вильнюсе.
В 1966 окончила медицинский факультет Вильнюсского государственного университета.
С 1966 по 1982 работала сначала акушером-гинекологом, затем — анестезиологом в Московском институте акушерства и гинекологии. С 1983 — врачом-онкорадиологом в Московском рентгенорадиологическом институте.
Работая онкологом, навещала выписанных домой умирать пациентов, помогала родственникам, рассказывая как облегчить последние дни умирающего. В начале 1990-х познакомилась с британским журналистом Виктором Зорзой, создателем хосписов в России и по всему миру. В 1994 стала руководителем выездной хосписной службы в Москве, в 1997 открыла хоспис в Москве.
В 2006 году для сбора пожертвований на нужды хосписов был создан фонд «Вера», его возглавила дочь Миллионщиковой Анна Федермессер.
Скончалась 21 декабря 2010.