Окончил с отличием факультет приборостроения МВТУ (1966) и механико-математический факультет МГУ (1970). Главный научный сотрудник лаборатории механики систем Института проблем механики РАН. Специалист по аналитической механике, теории колебаний, гироскопическим системам. В частности, получил оценку постоянного ухода гироскопа в идеальном подвесе, т. н. ухода Магнуса. Решил задачу о предельной точности идеального криогенного гироскопа. Подготовил монографии «Волновой твердотельный гироскоп» (1985, совместно с Д. М. Климовым), «Механика шарикоподшипников гироскопов» (1986, совместно с В. Б. Бальмонтом), «Прикладные методы в теории колебаний» (1988, совместно с Д. М. Климовым), «Механика систем с неудерживающими связями» (1993, совместно с Н. А. Фуфаевым), «Основы теоретической механики» (1997, 2-е изд. 2001), «Group-theoretic methods in mechanics and applied mathematics» (2002, совместно с Д. М. Климовым). Член Российского национального комитета по теоретической и прикладной механике.
С 1973 г. преподаёт на кафедрах механики управляемых и гироскопических систем и теоретической механики Московского физико-технического института. С 2001 г. по 2008 г. являлся заведующим кафедрой теоретической механики МФТИ.
Лауреат Государственной премии за цикл работ «Динамика сложных механических систем» (1994, совместно с Д. М. Климовым, А. П. Маркеевым и В. В. Козловым). Награждён орденом «Знак Почёта» (1982).