Родился 29 августа 1936 года в поселке Де—Кастри Ульчского района Хабаровского края в семье служащих. Русский. Отец — Зоркальцев Илья Ефимович, погиб на фронте советско—финской войны 2 марта 1940 года. Мать — Зоркальцева Александра Игнатьевна, умерла в 1984 году. В 1939 году семья переехала в г. Томск. В 1960 году окончил Томский инженерно-строительный институт по специальности «инженер-строитель». В 1960—64 гг. — мастер, старший прораб строительного управления в Томске. В 1964—67 гг. — заведующий отделом промышленных комсомольских организаций, заведующий отделом пропаганды и культурно-массовой работы, в 1967—69 гг. — секретарь Томского обкома ВЛКСМ.
В 1969 году окончил Высшую партийную школу при ЦК КПСС. В 1969—71 гг. — второй секретарь Асиновского райкома КПСС, в 1971—78 гг. — первый секретарь Колпашевского горкома КПСС. В 1978—83 гг. — первый секретарь Стрежевского горкома КПСС. В 1983—84 гг. — первый заместитель председателя Томского облисполкома. В 1984—85 гг. — второй секретарь Томского обкома КПСС. В 1985—86 гг. — инспектор ЦК КПСС. В 1986—90 гг. — первый секретарь Томского обкома КПСС.
В 1985—90 гг. — депутат Верховного Совета РСФСР. В 1990—93 гг. — народный депутат РСФСР (Асинский территориальный избирательный округ № 699 Томской области) и депутатом Томского областного Совета. В 1990—91 гг. — заместитель председателя контрольно-наблюдательной комиссии по Нагорному Карабаху. С ноября 1991 года по октябрь 1993 года был членом Комитета Верховного Совета по промышленности и энергетике. Входил в состав фракции «Коммунисты России». Принимал участие в разработке проекта Конституции РСФСР, предложенного им VI Съезду народных депутатов РСФСР в противовес проекту Конституционной комиссии, которую возглавлял Борис Ельцин.
Член КПСС в 1962—91 гг. Член КПРФ с 1992 г. Член ЦК КПСС (1986—90 гг.), затем — член ЦК КП РСФСР. Делегат XXV-XXVIII съездов КПСС и XIX Всесоюзной конференции КПСС.
В 1992 году — представитель КПСС в Конституционном суде по делу о проверке конституционности Указов Президента РСФСР «О приостановлении деятельности Коммунистической партии РСФСР», «Об имуществе КПСС и Коммунистической партии РСФСР» и «О деятельности КПСС и КП РСФСР», а также о проверке конституционности КПСС и КП РСФСР.
В феврале 1993 года на чрезвычайном съезде КП РСФСР, которая была преобразована в КПРФ, избран членом ЦИК КПРФ.
В 1993 году избран депутатом Государственной думы первого созыва. Был председателем Комитета по делам общественных объединений и религиозных организаций, членом фракции КПРФ. Один из авторов законопроекта о возмещении вкладов, потерянных населением в ходе реформ.
В 1995 году избран депутатом Государственной думы второго созыва. С августа 1996 года — первый заместитель председателя исполкома НПСР. В 1998—2000 годах — председатель исполкома НПСР.
В 1999 году избран депутатом Государственной думы третьего созыва. Был председателем Комитета по делам общественных объединений и религиозных организаций.
В Госдуме был организатором работы фракции КПРФ, являлся инициатором принятия ряда законов: об общественных объединениях; о профсоюзах; о собраниях, митингах, шествиях; о политических партиях; об увековечивании Победы советского народа в Великой Отечественной войне; о восстановлении обесцененных сбережений граждан; об обращениях граждан; о правовых гарантиях оппозиционной деятельности и т. д.
В декабре 2003 года баллотировался на выборах в Государственную думу четвёртого созыва по Мытищинскому одномандатному избирательному округу № 109 (Московская область), избран не был. Занял третье место после Бориса Надеждина и Аркадия Баскаева.
15 декабря 2010 года скончался на 75 году жизни после тяжелой продолжительной болезни.
Награжден орденами «Знак Почета» (1971), Трудового Красного Знамени (1973), Октябрьской Революции (1981), Ленина (1986), медалями «За доблестный труд. В ознаменовании 100-летия со дня рождения Владимира Ильича Ленина» (1970), «За освоение недр и развитие нефтегазового комплекса Западной Сибири» (1980), «Ветеран труда» (1990).
Почётный доктор Томского государственного архитектурно-строительного университета.
Жена — Зоркальцева Елена Николаевна. Имел сына и 2 внучек.