Родился 27 января 1947 года в селе Видлица Олонецкого района Карело-Финской ССР.
Окончил Карельский государственный педагогический институт в 1975 году, Ленинградскую Высшую партийную школу в 1980 году, аспирантуру Высшей партийной школы при ЦК Компартии Чехословакии в Праге в 1987 году, кандидат философских наук.
С 1964 по 1968 год — столяр Видлинского производственного участка Ильинского лесозавода. С 1968 года заведующий организационным отделом, с 1970 по 1973 года — второй, затем первый секретарь Олонецкого РК ВЛКСМ. С 1973 года — инструктор, с 1974 года — заведующий отделом, с 1976 года — второй секретарь Карельского обкома ВЛКСМ.
С 1980 года — инструктор Карельского обкома КПСС. С 1980 по 1982 год — второй секретарь Олонецкого РК КПСС, с 1982 по 1984 год — первый секретарь Пряжинского райкома КПСС Карельской АССР. В 1987 году был назначен заведующим отделом Карельского обкома КПСС.
С 1988 года работал в аппарате ЦК КПСС инструктором отдела межнациональных отношений.
В декабре 1989 года на внеочередной пятнадцатой сессии Верховного Совета Карельской АССР 11 созыва был избран председателем Президиума Верховного Совета республики. В марте 1990 года был избран депутатом Верховного Совета Карельской АССР нового, 12 созыва, в апреле — его председателем.
Участвовал в выборах народных депутатов РСФСР, состоявшихся 4 марта 1990 года и был избран народным депутатом.
С 1990 по 1993 год — народный депутат России, был членом Комиссии Совета Национальностей по национально-государственному устройству и межнациональным отношениям, был координатором группы депутатов «Суверенитет и равенство», членом фракции «Коммунисты России».
В июне 1990 года был избран членом Политбюро вновь образованной Компартии РСФСР.
В августе 1990 года Верховный Совет республики принял «Декларацию о государственном суверенитете Карельской АССР», а на десятой сессии Верховного Совета Карельской АССР 12 созыва 13 ноября 1991 года было принято решение об изменении названия республики. Карельская Автономная Советская Социалистическая Республика была преобразована в Республику Карелия.
После разгона Верховного Совета России в октябре 1993 года Степанов утратил статус народного депутата. Однако принял участие последовавших в выборах в новый парламент России — Совет Федерации, которые состоялись 12 декабря 1993 года.
Вместе с Сергеем Блинниковым Степанов был избран депутатом Совета Федерации первого созыва от Карельского округа (№ 10).
В апреле 1994 года был избран Председателем Правительства Республики Карелия (пост Главы республики).
С января 1996 года по должности входил в Совет Федерации второго созыва, был заместителем председателя Комитета по делам Содружества Независимых Государств.
В мае 1998 года проиграл во втором туре выборы на пост Председателя Правительства Карелии мэру Петрозаводска Сергею Катанандову.
С декабря 1998 года по декабрь 2001 года — руководитель Управления делами Исполкома Союза Белоруссии и России. В декабре 2001 года был назначен представителем в Совете Федерации от исполнительной власти Республики Карелия на срок до мая 2002 года, после очередных выборов Главы Республики Карелия был вновь утвержден в этой должности. В 2006 году полномочия члена Совета Федерации РФ были прекращены.
В 2006 году избран депутатом Законодательного Собрания Республики Карелия четвертого созыва по Единому избирательному округу, является членом Конституционного Комитета, руководитель фракции партии «Справедливая Россия — ЖИЗНЬ».
Женат, имеет дочь.
Увлекается шахматами.