Родился в городе Армавире Краснодарского края. С 1971 года служил в органах внутренних дел СССР. Сначала был старшим инспектором отдела вневедомственной охраны, затем участковым инспектором в районном отделе внутренних дел Петровского района Ставропольского края, со временем стал начальником РОВД Петровского района. Окончил среднюю школу милиции (заочно) и Академию МВД СССР. Затем работал в органах МВД города Пятигорска и заместителем начальника Главного управления внутренних дел Ставропольского край - начальником криминальной милиции. С декабря 1991 года - начальник Управления внутренних дел Смоленской области. В июне 1994 года переведён в Москву, в главный аппарат Министерства внутренних дел Российской Федерации и назначен начальником Главного управления обеспечения охраны общественного порядка МВД России.
В декабре 1994 года направлен в Чеченскую республику, участник первой чеченской войны. В обязанности генерала входило обеспечение охраны общественного порядка на занятой российскими войсками территории (расстановка милицейских блок-постов, организация охраны важных объектов, патрулирование населенных пунктов). Однако подчинённые ему милицейские подразделения (свыше десятка сводных отрядов ОМОН, СОБР, патрульно-постовой службы из различных регионов России, около 600 человек) оказались втянуты в боевые действия. При расстановке блок-постов на улицах Грозного генерал Воробьёв попал под миномётный обстрел чеченских сепаратистов и был убит. Похоронен в Ставропольском крае.
На здании ГУВД Смоленской области установлена мемориальная доска.
В Москве проводится регулярный турнир по русскому рукопашному бою памяти генерала В. Воробьёва. С 2011 года турнир проводится в Ставрополе.
В Светлограде назван проспект его именем.