Родилась младшей дочерью в семье Карла Людвига, наследного принца Баденского и Амалии Гессен-Дармштадтской. Её старшая сестра Елизавета стала супругой императора Александра I. Саму же Вильгельмину выдали замуж 19 июня 1804 года за кузена её матери, наследного принца Гессенского Людвига, который был намного старше её и унаследовал титул великого герцога в 1830 году.
Их дети:
Около 1820 года супруги стали жить отдельно. В 1820 Вильгельмина приобрела имение Хайлигенберг, где поселилась со своим камергером — бароном Августом фон Сенарклен де Гранси (August von Senarclens de Grancy).
Дети, рождённые после 1820 года:
Людвиг, супруг Вильгельмины, под нажимом брата и сестёр Вильгельмины (великого герцога Баденского, Императрицы России Елизаветы Алексеевны, королев Баварии, Швеции и герцогини Брауншвейгской), официально признал этих детей.