Родился в Шакяй. Окончил Каунасское педагогическое училище (1954). В 1955—1956 годах работал переводчиком в редакции газеты «Комъяунимо теса» („Komjaunimo tiesa“; «Комсомольская правда»). По направлению Союза писателей Литовской ССР учился на отделении перевода в Литературном институте им. А. М. Горького в Москве; окончил в 1961 году. Был женат на Наталье Трауберг, вторым браком на этнологе Ауксоле Чяпайтене.
С 1958 года сотрудничал с различными издательствами Литвы и России, переводя книги с английского и русского языков на литовский язык и с польского языка на русский. С 1968 года член Союза писателей Литвы, с 2003 года — Союза переводчиков Литвы. В 1988—1989 годах работал главным редактором творческого объединения „Ars“ Литовской киностудии.
Летом 1988 года вошёл в Инициативную группу Саюдиса. Был избран в Совет Саюдиса; ответственный секретарь Совета Саюдиса в 1989—1990 годах. В 1989—1990 годах член Балтийского совета. Председатель Фонда С. Шалкаускиса (1989—1992), Общества Литва—Польша (1989—1994), Партии Независимости (1990—1992). В 1990—1992 годах был депутатом Верховного совета Литовской ССР (Восстановительный сейм), провозгласившего восстановление независимости Литвы.
Вследствие обвинений в сотрудничестве с КГБ был вынужден оставить парламент и устраниться от активного участия в общественной и политической жизни.
С 1993 года главный редактор издательства „Litterae universitatis“, с 1996 года директор издательства „Tverm?“.
Переводчиком художественной литературы дебютировал переводом «Винни-Пуха» в 1958 году, переведя книгу А. А. Милна с польского языка по переводу Ирены Тувим, основанный на французском переводе (позднее Чяпайтис заново выполнил перевод по английскому тексту). С английского и русского языка перевёл ряд произведения для детей.
Был очень продуктивным переводчиком литовской прозы на русский язык. В его переводах изданы произведения Йонаса Авижюса, Юозаса Апутиса, Юозаса Балтушиса, Витаутаса Бубниса, Антанаса Венцловы, Ромуалдаса Гранаускаса, Йонаса Микелинскаса, Ромуалдаса Ланкаускаса, Винцаса Миколайтиса-Путинаса, Казиса Саи, Евы Симонайтите и других литовских писателей XX века.
С польского языка на русский переводил отдельные произведения Тимотеуша Карповича («Зелёные перчатки: Средневековая баллада в шести картинах»; 1974), Станислава Лема («Насморк», совместно с С. Лариным; 1982), Славомира Мрожека («Мониза Клавье»; 1988).
Соавтор сценария кинофильма „Virto ??uolai“ (1976). Автор книги мемуаров о своём участии в событиях 1988—1990 годов «С Саюдисом за Литву» („Su S?j?d?iu u? Lietuv?. Nuo 1988 06 03 iki 1990 03 11“, Vilnius: Tverm?, 2007). С середины 1990-х годов редактор и соавтор серии исторических приключенческих книг издательства „Skomantas“.