В 1948 году окончил юридический факультет Института внешней торговли Министерства внешней торговли СССР. В 1948—1959 работал в «Интуристе». Учился в аспирантуре Всесоюзного института юридических наук Министерства юстиции СССР. В 1959—1994 работал в Институте государства и права АН СССР (затем РАН).
С декабря 1993 г. — депутат Государственной Думы Федерального Собрания РФ первого созыва (фракция ПРЕС), член Комитета Госдумы по законодательству и судебно-правовой реформе.
25 октября 1994 года избран судьёй Конституционного Суда РФ, в связи с чем сложил полномочия депутата.
13 февраля 1995 года избран Председателем Конституционного Суда РФ.
24 декабря 1996 года подал заявление об отставке, 20 февраля 1997 года отставка была принята, остался рядовым судьёй.
23 апреля 1997 года на сессии Парламентской Ассамблеи Совета Европы назначен судьей Европейского суда по правам человека в Страсбурге. 1 ноября 1998 года сложил полномочия судьи Европейского суда в связи с реорганизацией.
Доктор юридических наук, профессор. Заслуженный деятель науки РФ. Действительный член Международной академии сравнительного права. Президент Международной ассоциации юридических наук под эгидой ЮНЕСКО. Член редакционных советов журналов «Вопросы правоведения», «Право. Журнал Высшей школы экономики» и др.
Являлся председателем Совета при Президенте Российской Федерации по вопросам совершенствования правосудия, членом Комиссии при Президенте Российской Федерации по предварительному рассмотрению кандидатур на должности судей федеральных судов.