Родился в севье Савелия Осиповича и Вильгельмины Лазаревны Войтинских. Учился на юридическом факультете Петербургского университета. Член РСДРП с 1903 года. Большевик. В 1905—1906 годах — член Петербургского комитета РСДРП. В 1906—1907 годах — организатор и председатель Петербургского Совета безработных.
С 1908 года занимался революционной работой в Екатеринославле, где в том же году был арестован. Приговорен к 4 годам каторжных работ и сослан в Сибирь. в 1912—1916 годах участвовал в литературных проектах «сибирских циммервальдистов» во главе с И. Церетели.
После Февральской революции порвал с большевиками. С февраля 1917 года — член партии меньшевиков. Был членом ВЦИК и входил в редакцию «Известий ЦИК». Комиссар Северного фронта. Участвовал в подготовке похода отряда П. Н. Краснова на Петроград. После октябрьских событий 1917 года арестован. Отбывал тюремное заключение в Петропавловской крепости.
В 1918 году Войтинский уехал в Грузию. Редактировал русскоязычный орган ЦК грузинских социал-демократов газету "Борьба". В последующие годы представлял Грузинскую Демократическую республику в международных организациях на переговорах за рубежом (Франция, Италия).
С 1919 — в эмиграции (Германия, Швейцария, с 1935 г. — в США).
Вместе с Каутским вел активную борьбу по разоблачению организованного большевиками суда над ЦК ПСР (автор книжки "Двенадцать смертников") Издает двухтомник воспоминаний (1922, 1923) о событиях 1905 и 1906-16 годов, затем нашумевшую работу о Соединенных Штатах Европы, переведенную на многие языки. Всеобщую известность приобретает после выхода нескольких томов капитального труда "Welt in Zahlen" ("Мир в цифрах"). Активно печатается в русской эмигрантской и европейской социалистической прессе. В 1929—1933 годах руководитель экономического отдела Объединения немецких профсоюзов. Автор (вместе с Тарновым и Бааде)известного "WTB-Plan'a" борьбы с кризисом путём активного вмешательства государства, что не было осуществлено из-за негативной позиции руководства СДПГ вел исследовательскую работу в Союзе тредюнионов Германии.
В мае 1933 - после окончательной капитуляции немецких профсоюзов перед нацистами покидает Германию. В 1933-35 годах работал в Международном отделе труда Международной Организации Труда при Лиге Наций. В США работал в Бюро переписи США, Комитете социального обеспечения и др. государственных и научных организациях. B США занимался политическими исследованиями вопросов американской и мировой экономики, советник президента США Ф. Д. Рузвельта в годы Второй мировой войны.
Уже в больнице перед смертью закончил работу над подробными воспоминаниями (STORMY PASSAGE. A Personal History through Two Russian Revolutions to Democracy and Freedom: 1905 - 1960. NY: Vanguard Press, 1961).
Войтинский скончался в Вашингтоне в 1960 году.
По инициативе вдовы Войтинского Мичиганским университетом с 1964 г. в память о нем организуются ежегодные «Лекции Войтинского» (Woytinsky Distinguished Lecture).
Супруга Войтинского (с 1917 г.) — Эмма Савельевна Шатхан (1893—1968) является соавтором многих произведений мужа, а также автором мемуаров о нём (Two Lives in One, 1965).
Сестра Войтинского — Надежда Савельевна Войтинская-Левидова (1886—1965) — художница-литограф, искусствовед, писательница, переводчица. Старший брат Иосиф - один из основоположников советского трудового права, младший Николай - видный инженер, д.т.н