Учился на историко-филологическом факультете Петербургского университета (не окончил из-за войны). Первый сборник стихов — «Гимназические годы» (1914). Входил во второй «Цех поэтов», влиянием поэтики акмеизма отмечены его сборники «Лето» и «Золотое веретено» (оба 1921). Занимался переводами для издательства «Всемирная литература». Рождественский в наибольшей степени разрабатывал «экзотическую» линию акмеизма, восходящую к Гумилёву: его стихи начала 1920-х гг. в изобилии населены путешественниками, пиратами, корсарами, санкюлотами и т. п. В то же время Рождественскому, по мнению критиков, хорошо удавалась и пейзажная лирика, воспевающая (совсем не в акмеистическом духе) мирные радости сельской жизни и безмятежной любви.
Один из немногих младших акмеистов, продолжавший активно печататься в последующие годы: опубликовал около десятка стихотворных сборников (в основном в жанре интимной, городской и пейзажной лирики) и двухтомник избранного (1974). Его стихи, в целом сохранившие неплохую технику, демонстрируют постепенный переход от модернистской поэтики к традиционной, с небольшой долей «разрешённой» историко-географической романтики.
Рождественский является также автором ряда оперных либретто, песен, стихотворных переводов и двух книг мемуаров, «Страницы жизни» (1962) и «Шкатулка памяти» (1972). Был членом редколлегии журналов «Звезда» и «Нева».
Участник Великой Отечественной войны (военный корреспондент).
Награждён орденами Трудового Красного Знамени и Красной Звезды, медалью «За боевые заслуги»
Старшая сестра поэта — Ольга Александровна Рождественская (Федотова) (1885—1978).