Сын декабриста В. И. Штейнгейля. После ареста отца, императорским указом был определён в казённые учебные заведения, затем поступил в 1-й кадетский корпус, откуда 5 августа 1841 г. выпущен в Лейб-гвардии егерский полк. Был инспектором Александровского лицея.
В 1858 г. Штейнгейль был назначен редактором «Российской военной хроники» и тогда же приступил к составлению ценных хронологических таблиц всех частей войск России с 1550 до 1890 г. Издал альбом всех форм российских военных частей. Когда редакция «Российской военной хроники» слилась с «Магазином образцовых вещей» в «Музеум главного интендантского управления», Штейнгель был назначен управляющим этого «Музеума».
23 апреля 1861 г. произведён в генерал-майоры, а 30 августа 1869 г. — в генерал-лейтенанты.
С 1882 г. являлся членом Военно-ученого комитета Главного штаба, активно сотрудничал в журналом «Военный сборник».
Имел ордена св. Станислава 1-й степени (1867 г.), св. Анны 1-й степени (1871 г.), св. Владимира 2-й степени (1872 г.) и Белого Орла (1875 г.) и ряд иностранных орденов.