Окончил ГИТИС, после чего пел на сцене Саратовского областного театра оперетты (Энгельс). В 1972 году перешёл в Московский академический музыкальный театр им. К. С. Станиславского и В. И. Немировича-Данченко.
Регулярно участвует в съёмках телепередачи «Кривое зеркало».
Приглашённый солист ГАБТ. Исполняет, в частности, партии Труффальдино в опере «Любовь к трём апельсинам» С. С. Прокофьева, Трике в «Евгении Онегине» П. И. Чайковского, Панга в «Турандот» Дж. Пуччини, Нигилиста в «Леди Макбет Мценского уезда» Д. Д. Шостаковича, Господина де Боссе в «Войне и мире» С. С. Прокофьева.
Совместно с Г. В. Хазановым и Кахи Кавсадзе Войнаровский играл в спектакле «Птицы».
Благодаря яркой фактурной внешности много снимается в кино, но всегда в эпизодах.