Родился на Украине, вырос во Владимире, жил в Москве. Окончил строительный техникум и Московский архитектурный институт. Публиковал стихи с 1932 г. Прошёл Великую Отечественную Войну фронтовым корреспондентом. В 1947 г. вышел первый сборник стихов Я.Белинского «Взятые города», за которым последовали ещё 10 книг и двухтомное избранное в 1981 г. Якову Белинскому принадлежат слова нескольких популярных советских песен, из которых наиболее известна «Не стареют душой ветераны» (1965, музыка Серафима Туликова). Переводил на русский язык поэзию социалистических стран.
Награжден орденом Отечественной войны 2-й степ., орденом Красной Звезды, орденом Знак Почета, медалями. Чл. Союза писателей СССР (1948).