Впервые упоминается в 1071 году, когда Ярополк победил Всеслава Полоцкого у Голотическа, но Всеслав удержал за собой Полоцк.
В 1073 году, вместе с отцом был изгнан из Киева и бежал на запад, однако германский король Генрих IV не помог обоим князьям вернуться на киевский престол. Тогда они отправились к папе Григорию VII, который поддержал Изяслава и Ярополка, признав своими вассалами. Об аудиенции Ярополка у папы римского сохранились документы в Трирском псалтыре, в котором есть и миниатюрный портрет Ярополка и супруги Ирины. В 1076 году Ярополк вернулся с отцом в Киев и получил удел в Вышгороде. В 1078 году принимал участие в борьбе против Святославичей, в ней погиб его отец. После этих событий киевским князем стал Всеволод Ярославич, оставив Волынь с центром во Владимире-Волынском и Турово-Пинскую землю Ярополку. За время своего правления ему постоянно приходилось воевать с Ростиславичами, в борьбе с которыми Ярополк и погиб.
В 1084 году Ростиславичи выгнали Ярополка из Владимира, но Всеволод послал на них Владимира Мономаха, который и вернул Ярополку Владимир. В 1085 году, недовольный тем, что Всеволод передал Дорогобуж Давыду Игоревичу, Ярополк выступил против Киева. Всеволод послал на него Владимира Мономаха, и Ярополк, оставив в Луцке мать и жену, бежал в Польшу. Луцк сдался Мономаху, который захватил здесь семью Ярополка, его дружину и все имущество, а во Владимире посадил Давыда Игоревича. В 1086 году Ярополк вернулся из Польши, добившись ее военной или дипломатической поддержки, заключил мир с Владимиром Всеволодовичем и снова сел во Владимире-Волынском. Зимой 1086 года Ярополк отправился в поход на Галичину, но был под Звенигородом предательски убит Нерадцем. Похоронен в Дмитровском монастыре (Киев).
Скорее всего во время пребывания в Германии (около 1075 года) Ярополк женился на Кунигунде фон Орламюнде (ок.1057 — 1140). После смерти мужа она покинула Русь.
Он оставил двух сыновей — Ярослава и Вячеслава — и дочь Анастасию, ставшую в 1090 году женой одного из сыновей Всеслава Полоцкого — Глеба Минского. В немецких хрониках есть сообщение о ещё одной дочери Ярополка, вышедшей за тюрингского графа Гюнтера.