Ярослав Игоревич родился 13 июля 1932 года в Москве. Детство его пришлось на войну, а году учёбы — на расцвет лысенковской псевдонауки.
После окончания школы поступил на биолого-почвенный факультет Московского университета, закончив его в 1955 году. После специализировался по кафедре зоологии беспозвоночных, был оставлен в аспирантуре этой же кафедры, окончив её в 1958 году.
По окончании аспирантуры Ярослав Игоревич работал во Всесоюзном Институте научной и технической информации АН СССР (сейчас Всероссийский институт научной и технической информации РАН), год работал на кафедре зоологии беспозвоночных Московского университета.
В 1961 году переехал в Ленинград, поступил на работу в Зоологический институт АН СССР (сейчас Зоологический институт РАН), где проработал до 2003 года, уйдя на пенсию. Начал работать лаборантом, а закончил главным научным сотрудником. Однако так и не был избран в Российскую академию наук, что его нисколько не заботило.
В 1965 году в стенах Зоологического института защитил кандидатскую диссертацию, а в 1971 году — докторскую, после чего стал профессором.
Ярослав Игоревич объездил весь Советский Союз. Работал в Сибири, на Украине (в том числе в районе аварии Чернобыльской АЭС), на Байкале, на Крайнем Севере, на Дальнем Востоке, в горах Кавказа и в многих других местах. Изучил и описал множество новых видов, родов и семейств животных.
За границей не бывал вплоть до 90-х годов по той причине, что не хотел проходить долгие собеседования, неизбежные при поездке.
Ярослав Игоревич был светлым человеком. С людьми он беседовал только в том случае, если они его чем-либо заинтересовали, совершенно при этом не обращая внимания на статус или должность собеседника. Был очень начитанным и эрудированным человеком, одним из лучших зоологов мира. Его учениками можно считать сотни известных зоологов со всех концов России и стран бывшего Советского Союза.
Объём научной продукции Ярослава Игоревича велик: 294 научные работы общим объёмом в 300 авторских листов, из них 5 монографий. К наиболее значимым научным трудам относятся: