Родился в семье священника. Окончил с отличием гимназию в Тернополе, изучал в 1929—1934 право и философию в Краковском и Львовском университетах. Был женат на Ярославе Стецько, разделявшей его убеждения и бывшей активной соратницей в политических делах.
Умер и похоронен в Мюнхене .
В молодости вступил сначала в подпольную организацию «Українська націоналістична молодь», затем в Украинскую военную организацию и ОУН. С 1932 г. Ярослав Стецько — член Краевого Правления ОУН, референт по идеологии и редактор ряда подпольных националистических изданий.
В 1934 г. осуждён польским судом к 5 годам заключения. Освобождён в 1937 г. по общей амнистии. В январе 1938 г. основатель УВО и ОУН полковник Е. Коновалец поручил Стецько подготовить очередной Съезд ОУН, и в 1939 г. Стецько принимает участие в Римском конгрессе ОУН.
В это же время в ОУН возникли трения между сторонниками нового руководителя А. Мельника и оппозицией во главе со С. Бандерой. Стецько встал на сторону последнего.
В феврале 1940 г. Стецько был одним из инициаторов создания в Кракове Революционного Правления ОУН (сторонников Бандеры), а на II Большом съезде ОУН в апреле того же года в Кракове он был избран заместителем руководителя ОУН Степана Бандеры.
Сразу после нападения Германии на СССР Я.Стецько вместе с С.Бандерой оказался на территории СССР. 25 июня 1941 года Я.Стецько в своем письме-отчёте С.Бандере писал: «создаем милицию, которая поможет убирать евреев», украинской милиции для «устранения жидов». В тылах передовых частей немецких войск С.Бандера и Ярослав Стецько с группой сторонников 29 июня прибыли во Львов, где Бандера был задержан и возвращен в Краков, а Стецько на следующий день созвал «Украинские национальные сборы», провозгласившие 30 июня 1941 «Украинское государство» которое будет вместе с Великой Германией устанавливать новый порядок по всему миру во главе с «вождем украинского народа Степаном Бандерой».
В заявлении руководителя новопровозглашённого «Украинского государства» Ярослава Стецько говорилось:
«Москва и жидовство — это самые большие враги Украины. Считаю главным и решающим врагом Москву, которая властно держала Украину в неволе. И, тем не менее, оцениваю враждебную и вредительскую волю жидов, которые помогали Москве закрепощать Украину. Поэтому стою на позициях истребления жидов и целесообразности перенести на Украину немецкие методы экстерминации жидовства, исключая их ассимиляцию»
Нацисты первоначально планировали появление такого «независимого государства» — как следовало из меморандума Розенберга под названием "Общие инструкции всем представителям рейха на оккупированных восточных территориях в котором указывалось что «Украина должна стать независимым государством в альянсе с Германией» . В его же речи от 20 июня указывалось уже про возможность формирования Украинского Государства.
9 июля 1941 во Львове на Стецько было совершено вооружённой нападение неизвестного, погиб водитель, сам «глава правительства» не пострадал
Начавшееся вооружённое противостояние между сторонниками Мельника и Бандеры выразилось в том что Бандера и ряд членов ОУН(б), находившиеся в Кракове были взяты под домашний арест и перевезены в Берлин «для дачи пояснений». Мельник был также взят под домашний арест в Кракове, но вскоре был освобождён. Бандера был помещен под домашний арест в Кракове ещё 5 июля, а 6-го его отправили в Берлин. Там от Бандеры потребовали прекратить действия против группы Мельника и отозвать «Акт 30 июня 1941». 14 июля Бандера был отпущен но выезд из Берлина ему был запрешен, в то время как Стецько пребывал в Берлине вполне легально. Домашний арест не мешал им заниматься руководством ОУН — к ним прибывали люди с информацией с Украины, а они направляли обратно письма и указания. 3 августа оба «лидера» направляют свои письма Гитлеру в связи с присоединением Галиции к Генерал-губернаторству.
Успехи немецкой армии и быстрое продвижение на восток с середине сентября 1941 стали поводом для Гитлера окончательно отказаться от идеи появления "украинского государства. К наиболее активным членам ОУН(б) в Генерал Губернаторстве были применены репрессии. Стецько и Бандера неоднократно пытавшиеся письменно объяснить свою позицию нацистскому руководству были помещены в центральную Берлинскую тюрьму и в конце-1941 — начале 1942 были переведены с специальный корпус на территории концлагеря Заксенхаузен, где уже пребывали различные политические персоны.
Стецько находился в концлагере до сентября 1944 г. После освобождения Стецько, вместе с рядом других деятелей ОУН, согласившись на сотрудничество с немцами, участвовал в организации баз «Вервольфа» в Баварских лесах, затем бежал в американскую зону оккупации, был по дороге тяжело ранен.
На проходившей в начале 1945 на Западной Украине встрече руководства ОУН и УПА были признано нецелесообразным с политической и точки зрения безопасности возвращение Бандеры и Стецько на территорию Украины. В марте 1945 в Вене прошла встреча уполномоченных руководством ОУН в Западной Украине (В.Охримовича, М.Прокопа, Дарьи Ребет и М.Лебедя) с С.Бандерой по результатам которой был создан заграничный центр ОУН(б) — ЗЦ ОУН.
После падения III Рейха ОУН(б) быстро нашла общие интересы со спецслужбами Англии и США. В 1946 г. Ярослав Стецько возглавил Антибольшевистский блок народов (АБН), президентом которого оставался до конца жизни. Был активным деятелем антикоммунистического движения, организовал представительство АБН в Тайбэе (Тайвань) в 1971 году (до этого АБН длительное время сотрудничал с тайваньской Китайской антикоммунистической лигой), принял активное участие в организации в 1970 году в Токио «Мировой антикоммунистической лиги», в которой Стецько был постоянным членом правления. В 1968 году избран председателем Правления ОУН(б), которое возглавлял до конца жизни.
16 мая 2007 года президент Украины Ющенко издал Указ согласно которому должны быть установлены памятные даты, названы улицы и создан музей в г. Киеве «семьи Стецько»
В настоящее время монументальные памятники Ярославу Стецько воздвигнуты в следующих местах: