Бакалавр колледжа Рид (1955), магистр (1957) и доктор философии (1959) Гарвардского университета. Работал в Калифорнийском (кампус в Беркли, 1959-69) и Гарвардском (с 1969) университетах. Награждён медалью Дж. Б. Кларка (1971). Лауреат премий Джона Коммонса (1983) и Адама Смита (2005). Президент Эконометрического общества (1987) и Американской экономической ассоциации (2000).