Родился 24 марта 1890 года в селе Салазгорь Тамбовской губернии (ныне Торбеевского района Республики Мордовия).
Получив начальное образование, в 1905 году поcтупил в Казанcкую инородчеcкую учительcкую cеминарию. После её окончания в 1909 году работал школьным учителем.
В 1912 году вышел сборник стихов Дорофеева «Песни и думы народного учителя». В годы Первой мировой войны Дорофеев ушёл на фронт и был тяжело ранен.
Вплоть до начала 1920-х годов Дорофеев писал на русском языке. В 1925 году был издан первый сборник стихов поэта на мокшанском языке — «Свои песни». Дорофеев — автор переводов на мокшанский язык лирики Михаила Лермонтова, Алексея Кольцова, Николая Некрасова, Фёдора Тютчева. По его инициативе в Мордовии и Пензенской области был открыт ряд национальных школ и училищ. Автор нескольких учебных и методических пособий для мордовских учащихся: букваря «Валда ян» («Светлый путь»), книги для чтения "Пиже пакся («Зелёное поле»), учебника по истории СССР и др.
Умер 18 июня 1952 в Москве.